人形機器人「花瓶」越來越少 急著進廠打工

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據《第一財經》報導，過去，很多企業發佈的人形機器人都需要「機器吊著走，人扶著走」，現在，「做秀的人形機器人『花瓶』越來越少了。」田路在一家私募基金就職多年，他告訴《第一財經》，今年下半年以來，經過他手中的人形機器人項目明顯多了一絲「人味兒」，「不管是走路，還是摔跤，都明顯能感覺到機器人越來越像人了」。


高度仿生的身形結構、強烈的產品落地意願、明確的場景應用導向，是這一輪人形機器人井噴的新風向。從to VC、to 補貼，到真正的to B、to C，人形機器人或許正在經歷新一輪的陣痛。

手比腳更重要

11月中旬，人形機器人品牌靈寶CASBOT發佈了首款全尺寸雙足人形機器人靈寶CASBOT 01， 靈寶CASBOT 聯合創始人、COO（首席運營官）張淼向《第一財經》透露，靈寶CASBOT 01預期在明年實現小規模量產。11月底，人形機器人公司魔法原子發佈了新的人形機器人MagicBot，在展示視頻當中，魔法原子實地拍攝了MagicBot作為「工人」進廠執行產品檢測、物料搬運等工作。

「能看出這批新的項目已經不再是以前那批to VC（風險投資）、to補貼的『新概念項目』了」。田路說。

11月底，在官方發佈的視頻中，特斯拉開發的人形機器人Optimus的左手已經可以穩穩地抓住對面拋來的網球，並在手中持有數秒後松開。整個過程中，Optimus的左手操作已經基本和人類無異了。Optimus的工程師Milan Kovac透露，這雙新的靈巧手有22個自由度，是前一代的2倍，該視頻在實驗室中通過遙控操作實時完成。

擁有一雙更像人類的手，是Optimus最新秀出的肌肉，也是機器人完成商業化閉環的關鍵。「靈巧手是一個很重要的末端執行器。」在靈寶CASBOT 01的設計上，公司為其設計了一個約800克——和人手重量差不多的五指仿生靈巧手。張淼告訴《第一財經》，靈巧手是機器人長時間作業的載體，也是決定機器人在各個場景中通用能力的重要執行器。

報導稱，在設計層面，市面上已經發售的人形機器人中，機器人的雙手會比雙腳更接近於真實人類的大小，有些人形機器人甚至並沒有執著於雙足的形態。

2024年8月，帕西尼感知科技發佈了第二代人形機器人 TORA-ONE。TORA-ONE搭載了多維觸覺靈巧手，在雙臂條件上高度模仿人類結構。但在下半身的結構選擇上，帕西尼感知科技選擇了輪式底盤。「儘管沒有雙腿，但它依舊可以提供精確拿握、把扶、搬抬等適當的力道動作，高靈活度的結構也能夠輔助護工照料患者，尤其是老人。」彼時帕西尼感知科技相關負責人表示，該款人形機器人未來主要的投入方向是醫療康養和家庭護理場景。

「在我們溝通的潛在客戶需求中，對上半身的能力要求比下半身更多。」張淼向記者透露，跟雙足相比，靈寶CASBOT的另一種輪式人形機器人，在成本上會減少50％甚至更多。「對於我們所接觸的一些工業製造場景來說，輪式底盤已經夠用了。」

因此，在市面上，依然存在許多「不那麼像人」的機器人。今年6月完成7億元（人民幣，下同）天使輪融資、11月完成5億元戰略輪融資的銀河通用就是如此。銀河通用發佈的人形機器人GALBOT G1沒有雙腿，而是採用了輪式底盤。銀河通用創始人王鶴認為，大量的場景在落地中不需要雙腿的運動能力，「現在還有大量的活，傳統機械臂操作不了」。因此，他認為，機器人的雙手在場景落地上更有價值。

儘管雙腿並不是當前人形機器人的必要形態，但具備雙腿的能力，依然是人形機器人企業的「必修課」。「雙腿是面向未來的。」張淼解釋，在一些攀爬、走樓梯等動作場景，以及崎嶇的路面等需要下肢能力的落地空間，雙腿形態的價值會真正體現。

「從本質來講，這還是應用場景決定的。」張淼說道。

數據混合訓練能否「大力出奇跡」

僅靠模仿人類的外觀，還不足以讓機器人邁入具身智能的領域，能否進一步地自我學習才是關鍵。

「機器人其實很早就出現了，具身智能和前一代機器人最大的差別是能否進行主動思考，並依賴機器人的本體與外部環境進行互動。」中關村物聯網產業聯盟副秘書長袁帥告訴《第一財經》，硬體決定了人形機器人發展的下限，大腦才是限制人形機器人發展的上限。

談到人形機器人的應用場景，張淼判斷，人形機器人會先在半結構化的工業場景中率先投入使用。「半結構化場景在工業製造場景中較為常見，指的是在相對有限的活動範圍內，對有限類型和數量的物體進行操作，在柔性製造生產線很常見。」張淼說，一旦進入家庭等全開放場景，人形機器人大腦需要處理的問題難度將會成指數級提升。

在實際操作中，人形機器人不僅需要大腦，還需要一個「小腦」，「這部分負責承接大腦的指令並生成技能動作，輸出參考運動軌跡給關節控制器，來調節關節執行器的運動。」張淼表示，在實際操作中，大腦和小腦的共同作用，構成了具身智能的智能部分。

機器人和任何一個正在成長中的人類一樣，需要不斷地餵養，才能進化成完成體。只不過，在訓練機器人大腦的過程當中，數據語料成為了機器人的糧食。

「想要機器人像人類一樣完成高質量的自主思考，必須要有高質量的語料餵給。」一家深圳人形機器人公司的技術人員告訴《第一財經》，當前主流的數據訓練方式為真人採集數據訓練或是仿真數據合成訓練。「前者的代表是特斯拉，他們會讓數據採集員通過穿戴動作捕捉設備模仿機器人所需動作來獲得數據，後者的代表則是銀河通用。」

機器人的大腦訓練也逐漸出現了融合的混合訓練方式。張淼告訴記者，靈寶CASBOT 01選擇了分層端到端模型技術路線，通過數字孿生平台生成數據、真人示教數據以及虛擬遷移數據等多種數字語料進行混合訓練。

多個管道的語料供養之下，人形機器人是否會「大力出奇跡」，仍然需要更多的實踐來驗證。

炒作降溫，落地為王

具身智能的浪潮奔湧至今天，泡沫似乎已經消去了一大半。包括研發團隊和投資人在內的參與者，變得更加清醒。

田路回憶，在今年年初，投資人投錢還停留在只看團隊的階段。田路說，在彼時創業團隊展示的PPT中，很大的篇幅都在介紹核心成員的學歷、項目光環，「高校背景的學院派尤其受歡迎」。

「前幾年機器人行業幾乎不怎麼談錢，談了也沒用，價格太高，沒有意義。」田路口中所說的「沒有意義」指的就是沒有商業化落地的可能。

不過，「大家心裡都清楚，即使人形機器人大規模商業化落地還有一段時間，但只憑概念炒作，也是行不通的。」田路說，投資界有句老話，「會投是爸爸，會賣是爺爺」。田路觀察到，越來越多的學院派團隊也意識到了這一點，因此在選擇投資方的時候，人形機器人企業也常常會選擇能夠為其帶來訂單，或者是能夠賦能產業鏈的投資方。

據瞭解，2024年9月，靈寶CASBOT和聯想製造即服務簽署了戰略合作協議，在柔順力控、精密操作等方面，聯想已經在聯想智能製造工廠嘗試引入靈寶CASBOT的技術來提高生產線的自動化水平。魔法原子的人形機器人MagicBot也已經進廠進行操作實驗。

初創團隊之外，機器人頭部企業也開始加快場景部署。今年8月，Figure AI發佈第二代人形機器人Figure 02，並宣佈機器人已經進入寶馬車廠打工，可以狂幹20個小時；2個月後，優必選發佈的新一代工業人形機器人Walker S1已進入比亞迪等汽車工廠實訓，並首次實現了與 L4 級無人物流車、無人叉車、工業移動機器人和智能製造管理系統協同作業。

與此同時，傳統的機器人廠商以及從大廠體系中孵化出來的團隊，仍然在市場中受到追捧。「我們做人形機器人，就是衝著商業化目標的。」宇樹科技創始人＆CEO王興興在此前的採訪中對第一財經記者表示，宇樹科技目前在教育、AI等領域都有合作客戶，並且產品設計也是從一開始就以市場為導向的。原追覓科技人形機器人業務負責人喻超也在離職後，創立了專注於家庭場景具身機器人研發的鹿明機器人科技，目前已經完成了天使輪融資。

或許對於人形機器人來說，終局的形態和技術路線均未有最終定論。但正如AI教母李飛飛所倡議的那樣，人工智能的最終目的應該是增強我們的人性，而不是削弱或取代它。

「人形機器人不管有多像人類，都始終無法代替人類。」田路說道。